抱歉 - 我应该知道，但我不知道。 我通过两个不同的过程计算了引用系 (S1) 相对于基本引用系 (S0) 的位置，这两个过程为我提供了两个不同的 4x4 仿射变换矩阵。我想计算两者之间的误差，但不确定如何处理旋转分量。会喜欢任何建议。

谢谢!

最佳答案

如果 R0 和 R1 是两个应该相同的旋转矩阵，那么 R0*R1' 应该是恒等的。对应于 R0*R1' 的旋转矢量的大小是来自身份的旋转(通常以弧度为单位)。通过 Rodrigues 公式可以高效地将旋转矩阵转换为旋转向量。

用一个常见的用例Python和OpenCV来回答你的问题，错误是

r, _ = cv2.Rodrigues(R0.dot(R1.T))
rotation_error_from_identity = np.linalg.norm(r)

https://stackoverflow.com/questions/6522108/